Este arte coreano es algunas veces confundido con Aikido, ya que la traducción japonesa de los nombres es la misma.
Tuvo su origen en Corea y su historia es materia de cierta controversia. Algunas fuentes dicen que el fundador del Hapkido, Choi, Yong Sul fue un sirviente/amo de llaves (otros dicen "hijo adoptivo") del Gran Maestro japonés Daito Ryu Aikijujutsu, Sokaku Takeda.
En Japón, Choi usaba el nombre japonés Tatsujutsu Yoshida, pues todos los inmigrantes, en esos tiempos, utilizaban nombres locales. Los nombres de Choi, según otras, fuentes fueron Yoshida Asao. De acuerdo a este punto de vista, Choi estudió bajo Takeda en Japón desde 1913, a la edad de 9, hasta que Takeda murió en 1943. Pero los registros Daito Ryu no reflejan que esto haya sucedido, por lo que una confirmación segura no existe.
Algunos afirman que el entrenamiento Daito Ryu de Choi se limitó, solamente, a atender seminarios. Morihei Ueshiba, el fundador del Aikido, también fue alumno de Takeda, esto no está en disputa.
Aikido y Hapkido tienen similaridades significativas a Daito Ryu Aikijujutsu, por lo que el vínculo del Hapkido a él, pareciere ser real, a pesar de cómo y dónde Choi haya estudiado. Choi volvió a Corea después de la muerte de Takeda y comenzó a estudiar artes coreanas enseñándo Yu Sool o Yawara (otros nombres para jujutsu), eventualmente llamando su "kwan" (escuela) el Hapki Kwan. Han Jae Ji comenzó a estudiar bajo Choi y eventualmente comenzó su propia escuela, donde enseñó lo que el llamó Hapkido, siguiendo el nombre de la escuela de su maestro.
En su desarrollo el Hapkido adoptó variadas técnicas del Tang Soo Do, Tae Kyon y otras escuelas coreanas. Las fuentes coreanas pueden tender a enfatizar el linaje coreano por sobre el linaje Aikijujutsu, habiendo algunos que lo omiten completamente. Pero, como ya se dijo, la conexión se puede ver en las técnicas.
Ji ahora llama a su sistema Sin Moo Hapkido. Vive actualmente y enseña en California, al igual que otro estudiante de Choi, Kwang Sik Myung, quien es el Gran Maestro de la WHK, la federación mundial de Hapkido.
En los 70's y 80's, el Hapkido se enseñó como estilo preferencial en las unidades elite de las fuerzas armadas Surcoreanas.
Sus técnicas combinan inmobilizaciónes de articulaciones, puntos de presión, lanzamientos, patadas y golpes para una autodefensa práctica. Más blando que duro y más interno que externo pero elementos de ambos se incluyen en la práctica. Se enfatiza el movimiento circular, movimientos sin resistencia y el control del oponente. A pesar de la mezcla de técnicas, en Hapkido, el objetivo en la mayoría de las situaciones es entrar cerca para un golpe, inmovilización o lanzamiento a corta distancia. Cuando se golpea se enfatiza la generación de poder a partir de la rotación de caderas. El tipo de entrenamiento depende , en gran medida, del instructor. Como regla general, los principiantes se concentran en las patadas y golpes básicos, junto con unas pocas inmovilizaciones y lanzamientos. Algunas de las prácticas de técnicas básicas son de tipo formal, es decir, sin oponente, sin embargo, la mayoría se hace con un compañero con equipo fuertemente acolchado al cual el estudiante golpea y patea con toda su fuerza. Los estudiantes más avanzados agregan más técnicas y en más combinaciones. Hay algo de entrenamiento de armas en grados más avanzados, primariamente cinturón, kubutan, vara y vara corta. Algunas escuelas realizan formas (análogas a kata), otras no. Algunas combaten, otras no, aunque en niveles avanzados, la mayoría realiza algún tipo de combate. Muchas técnicas de Hapkido no son adecuadas para practicar en combate pues terminarían con serias lesiones aun en equipo protector. Por ello los combates utilizan un subgrupo limitado de técnicas.
Hay además un énfasis general en acondicionamiento físico y ejercicio incluyendo ejercicios de "ki".
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